Khi Lương Sơn Bạc đánh nhau với Hô Diên Chước, vì Hô Diên Chước dùng trận pháp "Thiết giáp liên hoàn mã" làm Lương Sơn Bạc tổn thất nặng nề, lúc này có một đầu lĩnh là Thời Thiên đã giới thiệu Từ Ninh cho Lương Sơn Bạc. Ngô Dụng đã bày kế ăn cắp chiếc áo giáp quý của Từ Ninh để dụ lên Lương Sơn Bạc. Tại Lương Sơn, Từ Ninh nhờ có Lâm Xung mới biết Lương Sơn Bạc thay trời hành đạo, nên ông đã trở thành đầu lĩnh dạy câu liêm thương pháp của Lương Sơn Bạc.